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傳統(tǒng)水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人具有四個(gè)軸和四個(gè)運(yùn)動自由度，在X、Y方向具有順從性，而在Z軸方向上具有良好的剛度，大臂和小臂是串聯(lián)兩桿結(jié)構(gòu)，類似人的手臂，可以伸進(jìn)有限的空間進(jìn)行作業(yè)，然后收回。
重載水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人包含伺服驅(qū)動的大臂和小臂，可在程序控制下進(jìn)行柔性的類似人手臂的動作，該動作主要在水平面方向展開，故將其歸類為SCARA，命名為重載水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人。
約1米（需根據(jù)各對接設(shè)備確定）
約1米（需根據(jù)各對接設(shè)備確定）
±90°
±115°
30~40m/min
8~12m/min
8~12m/min
8~12m/min
機(jī)械手：1000kg （Max）
